Ich bin auch gern in Deutschland (und im Grenzgebiet der umliegenden Länder) unterwegs. Für mich ist es eine willkommene Gelegenheit für "Kurzurlaube" am Wochenende oder an verlängerten Wochenenden.
Besonders schön finde ich persönlich viele ostdeutsche Städte, weil sie häufig gut erhaltene und schön restaurierte Altstadtkerne haben, z.B. Erfurt, Quedlinburg, Wernigerode. Am vergangenen Wochenende bin ich in Weimar gewesen, ein kleines Städtchen mit viel Geschichte.
Im Westen finde ich z.B. das erwähnte Würzburg ganz schön (obwohl die Altstadt nach dem Krieg nur zum Teil wieder aufgebaut wurde).
Ansonsten:
Bayern: Regensburg, Eichstätt (sehr klein und sehr katholisch, aber idyllisch im Altmühltal gelegen), Passau, Landshut.
Baden-Württemberg: Konstanz, Freiburg, Esslingen, Wertheim, Besigheim, Bad Wimpffen, Heidelberg, Speyer,...
andere schöne Städte, zufällig aufgelistet, wie sie mir gerade einfallen: Wiesbaden, Göttingen, Stade, Flensburg,...