Die Tourveranstalter haben alle ihr Büro direkt im Busterminal von Campo Grande. Sollte also kein Problem sein, etwas zu finden. Eher ein Problem, den Schleppern zu entgehen.
Ich würde allerdings an Deiner Stelle drüber nachdenken, die Pantanal-Tour nicht von Campo Grande aus zu machen, sondern von Corumbá (ca. 8 Stunden mit dem Nachtbus von CG, wahrscheinlich sogar von Bolivien aus einfacher zu erreichen). Das westliche Pantanal gilt als wesentlich unberührter. Ach ja, und eine 3-Tages-Tour sollte es schon mindestens sein.
LG, Karoshi