Wieso solltet Ihr nicht ausreisen können? Bei der Ausreise aus den USA wird niemand auch nur einen Blick in Euren Pass werfen. Es gibt gar keine Ausreisekontrollen.
Ihr müsst lediglich die Einreisebedingungen des gewünschten Landes erfüllen, also evtl. von dort ein Rückreiseticket haben. Mit dem ESTA hat das alles nichts mehr zu tun, dabei geht es einzig und allein um die USA.
Das Ihr somit eigentlich nicht in die USA hättet einreisen dürfen ist etwas anderes, aber drin seid Ihr ja schon.
Wie es dann aussieht wenn Ihr bei der Rückreise wieder über die USA fliegen müsst kann ich Euch leider auch nicht sagen, da könnte es evtl. kompliziert werden. Denke aber es passt schon.